O navio foi construído nas instalações do Arsenal do Alfeite tendo sido aumentado ao efectivo dos navios da Armada no dia 2 de Agosto de 1985.

Nos seus primeiros anos de vida, o N.R.P. "Bacamarte", foi usado em missões no arquipélago dos Açores, missões estas que tinham como principal objectivo o transporte logístico, para a construção de alguns dos portos existentes nos dias de hoje neste arquipélago. Mas, manteve sempre a sua característica principal a capacidade de abicar a terra, possibilitando o embarque e desembarque de tropas, carros de combate e outras viaturas, transportando o apoio logístico necessário, como sejam, mantimentos, munições etc...

Além das missões para que foi concebido, o navio tem vindo a desenvolver uma intensa actividade na área do treino operacional de unidades navais, concretamente na recolha de torpedos e reboque de alvo de artilharia para tiro de superfície.

Para além destas ultimas missões, o navio viu talvez surgir-lhe as missões que lhe vieram dar mais relevo, o combate à poluição. Assim este N.R.P. viu-se envolvido na "missão" Prestige e Nautila.