O N.R.P. "CENTAURO" foi aumentado ao efectivo em 21 de Março de 2000, tendo os restantes navios da classe entrado 1 ano depois (22 de Março de 2001).

Logo após ter sido aumentado ao efectivo, este navio passou por um prolongado período de inactividade de forma a solucionar algumas anomalias.

O N.R.P."CENTAURO" iniciou a sua actividade operacional apenas em Março de 2001, cerca de um ano depois do seu aumento ao efectivo, tendo passado a maior desse período em fabricos no Arsenal do Alfeite, onde se incluem duas alagems no plano inclinado.

Assim, o N.R.P. " CENTAURO" conta com várias missões na Zona Marítima do Centro, Zona Marítima do Sul e efectuou pela primeira vez para esta classe de navios, uma missão na Zona Marítima da Madeira.