As lanchas da classe "Centauro", em número de 04, foram construídas nos Estaleiros Navais de Mondego e no Arsenal do Alfeite. Passando o N.R.P. "Sagitário" no dia 27 de Março de 2001 ao Estado de Armamento.

A estrutura deste navio é inovadora, sendo totalmente construída em alumínio naval resistente à corrosão, que tem como enorme vantagem reduzir os custos de manutenção ao longo do ciclo de vida do navio.

O navio tem uma lotação de 8 homens, sendo 1 Oficial, 1 Sargento e 06 Praças.

Encontram-se agrupadas na Esquadrilha de Navios Patrulhas, sendo a sua utilização operacional prioritária, o desempenho de missões de "serviço público".

Executam assim a patrulha costeira na área do Continente, especialmente na Zona Centro e Sul, e pontualmente na Região Autónoma da Madeira, escalando com frequência os diferentes portos nacionais no decurso das suas missões.