A PBF "ESCORPIÃO" é a última lancha entregue, de uma série de 3, construídas em fibra no Arsenal do Alfeite, que em conjunto com outras construídas na empresa CONAFI - Construção Naval de Fibras lda, sediada em Vila Real de Santo António, constituem a classe "ARGOS". As 5 lanchas foram baptizadas com os nomes de constelações de estrelas, designadamente "ARGOS", "BRAGÃO", "ESCORPIÃO", "CASSIOPEIA" e "HIDRA".

A Lancha de Fiscalização "ESCORPIÃO" foi lançada à água em 26 de Julho de 1991, tendo sido aumentada ao efectivo dos navios da Armada a 26 de Novembro do mesmo ano, pela Portaria n.º 382/91 de 25 de Outubro.

Do vasto leque de missões a cargo da marinha em tempo de paz, a denominada de "Serviço Público", é sem dúvida a que tem maior destaque na utilização operacional desta classe de navios.

As referidas missões são normalmente: a salvaguarda da vida humana no mar, o exercício da Autoridade Marítima e o exercício da actividade de segurança marítima nos espaços marítimos de jurisdição e responsabilidade nacional.

No âmbito destas missões é exercida uma vigilância e patrulha das águas sob jurisdição nacional que incluem as seguintes tarefas: a busca e salvamento, a fiscalização da pesca, a vigilância de actos ilícitos e de tráfego ilícitos de estupefacientes, o controlo da poluição no mar, a fiscalização dos esquemas de separação de tráfego marítimo existentes ao longo da costa e o apoio às populações e organismos civis.

As missões de busca e salvamento ou simplesmente "SAR" (Search and Rescue), sigla de origem saxónica muito divulgada, compreendem as acções para a salvaguarda da vida humana no mar, como consequência de acidentes com aeronaves ou com navios e embarcações.

A fiscalização da pesca, tarefa acrescida com a criação da ZEE, implica a identificação de embarcações de pesca, a verificação de licenças para exercer a actividade de pesca, a determinação de posições afim de ser exercido um controlo sobre a localização das embarcações em faina (pesca em áreas proibidas), e finalmente a vistoria a bordo para verificação da legalidade das artes de pesca utilizadas e do tamanho mínimo das espécies pescadas.

A vigilância de actos ilícitos e de trafego ilícito de estupefacientes, tarefas executadas em colaboração com outras entidades, visa evitar a introdução fraudulenta de mercadorias pelas linhas da costa e ainda a detecção de tentativas de tráfico de estupefacientes.

O controlo da poluição no mar e a fiscalização dos esquemas de separação de tráfego marítimo ao largo dos cabos de S. Vicente, Roca e das Ilhas Berlengas visam disciplinar os movimentos da navegação marítima e evitar a agressão do maio ambiente marinho pelo derrame de hidrocarbonetos, quer como consequência de acidentes marítimos, quer provenientes de acções ilegais deliberadas.