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Nas primeiras décadas do século XVII foi criada em Portugal uma força permanente de infantaria de Marinha que, passando por diversas reformulações, subsistiu até ao século XIX, participando em diversas batalhas nos mais variados teatros de guerra, tanto em terra como no mar e além fronteiras.
O reconhecimento do seu valor fê-la ser nomeada guarda de elite da família real durante o reinado
de D. João IV e a regência do Príncipe D. Pedro.

Dos Terços da Armada à Brigada Real da Marinha

Em 1621, reinando em Portugal Filipe III, foi criado um corpo de infantaria da Marinha designado
por Terço da Armada Real da Coroa de Portugal.
Este foi o primeiro Corpo Militar de organização
fixa constituída em Portugal e que logo após
a restauração de 1640 passou a ser designado
por Terço da Armada Real do Mar Oceano. Consolidada a independência, o Príncipe
regente D. Pedro escolheu esta Força para
seu regimento pessoal (pelo que passou a
ser designado como Regimento do Príncipe), reassumindo essencialmente as funções de
guarda que exercia desde o tempo de D. João IV.
Com a reforma geral do Exército mandada fazer
por D. João V em 1707, passou a denominar-se Regimento da Armada. Em 1791 foram criados
os «Regimentos de Artilharia da Marinha»
que passaram a colaborar com o Regimento
da Armada na guarda às dependências
do Ministério da Marinha, tendo estes sido
fundidos em 1797, dando origem à Brigada
Real da Marinha.