Concluído o plano de treino de segurança e o respetivo aprontamento, o navio larga no dia 7 de março de 2019 dos Estaleiros Navais de Viana do Castelo, onde foi construído, chegando à Base Naval de Lisboa para iniciar os preparativos para o seu plano de treino operacional, uma fase exigente e fundamental para os navios e guarnições.
O NRP Setúbal, que foi aumentado ao efetivo dos navios da Marinha no dia 28 de dezembro de 2018, é o quarto navio da classe "Viana do Castelo", todos construídos em Portugal, juntando-se assim ao NRP Viana do Castelo, NRP Figueira da Foz e NRP Sines atualmente no ativo. O navio é comandado pelo capitão-tenente Zambujo Madeira e tem uma guarnição de 44 militares.
